Otomasyonun Hassas İşçileri Yorgun Düşerse
Kaynak yapan, ürün dizen veya montaj yapan KUKA, ABB, Yaskawa ve Fanuc gibi 6 eksenli endüstriyel robotlar, mikron seviyesindeki hassasiyetlerini içlerindeki karmaşık servo donanımına borçludur. Ancak zamanla robotun belirli bir ekseni hareket ederken titremeye (vibrasyon) veya hedef noktaya giderken pozisyonu şaşırmaya başlayabilir.
Robot Eksenlerinde Titreme Nedenleri
- Enkoder Haberleşme Hataları: Robotun bilek veya omuz eklemlerindeki motorların arkasında bulunan absolute (mutlak) enkoderlerin pilleri bitebilir veya kabloları esnemekten kırılabilir. Bu durum, sürücünün robotun o anki açısını yanlış okumasına (hunting/titreme) neden olur.
- Sürücü (Amplifier) Yorgunluğu: Kontrol kabini (Controller) içindeki, o ekseni süren servo sürücünün güç modülleri ısınmadan dolayı kapasite kaybetmiş olabilir. Robot hızlı bir hareket istediğinde sürücü yeterli akımı basamaz.
- Mekanik Boşluk (Backlash): Redüktörlerin dişlilerindeki aşınmalar, motor dursa bile robot kolunun birkaç milimetre sallanmasına sebep olur.
Yerinde Robot Revizyonu
Robot sistemlerini komple fabrikadan sökmek çok zordur. Code Elektronik uzmanları, robot kabininin başına gelerek özel sinyal analizörleriyle sorunun motor, enkoder veya sürücü kaynaklı olduğunu sahada tespit eder ve ilgili donanımı laboratuvarda garantili şekilde onarır.